AppKernelクラスを下記のように拡張してやれば解決する。

class AppKernel extends Kernel {
    public function registerBundles() {
        // ...
    }

    public function registerContainerConfiguration(LoaderInterface $loader) {
        // ...
    }

    protected function initializeContainer() {
        parent::initializeContainer();
        if (PHP_SAPI == 'cli') {
            $this->getContainer()->enterScope('request');
            $this->getContainer()->set('request', new \Symfony\Component\HttpFoundation\Request(), 'request');
        }
    }
}