よく使うので自分用メモ。

// 実行ファイル（.php）パス
$execFilePath = '/path/to/target.php';
// パラメーターを渡したい場合は以下の通り
$arg1 = 'param1';
$arg2 = 'param2';
$arg3 = 'param3';
$arg4 = 'param4';
$arg5 = 'param5';
// 実行コマンドを整形する（最後のアンパサンドは、処理をバックグラウンドで行うという意味）
$cmd = "nohup php -c '' '".$execFilePath."' '".$arg1."' '".$arg2."' '".$arg3."' '".$arg4."' '".$arg5."' > /dev/null &";
// バックグラウンド実行されたコマンドのプロセスIDを取得したい場合は、実行コマンドの末尾を以下のようにする
$cmd = "nohup php -c '' '".$execFilePath."' '".$arg1."' '".$arg2."' '".$arg3."' > /dev/null & echo $!";
// 実行する。
$output = array();
// $outputにバックグラウンドで実行中のプロセスIDが格納されている
exec($cmd, $output);

なぜ「echo $!」でプロセスIDが取得できるのかというと、Linuxがバックグラウンド処理中のPIDを変数$!に突っ込んでくれているからである。