まずはui-router本体を読み込む

    angular.module('app', [
        'ui.router',
    ]);

configメソッドでこんな感じで設定

    angular
        .module('app')
        .config(['$urlRouterProvider', '$stateProvider', '$locationProvider',
            function($urlRouterProvider, $stateProvider, $locationProvider) {
            $stateProvider
                
                /**
                 * index
                 */
                .state('index', {
                    url: '/',
                    views: {
                        main: {
                            templateUrl: '/index.html',
                            controller: 'indexController',
                            controllerAs: 'index'
                        }
                    }
                })
            
                /**
                 * blog
                 */
                .state('blog', {
                    url: '/blog',
                    views: {
                        main: {
                            templateUrl: '/blog.html',
                            controller: 'blogController',
                            controllerAs: 'blog'
                        }
                    }
                })
                
                ;
            // ルーティングが一致しなかった場合のデフォルト設定はこうする。
            $urlRouterProvider.otherwise('/');
            // html5モードを有効に
            $locationProvider.html5Mode(true).hashPrefix('!');
            
        }]);

あとルーティングを入れ子にできたりもするけどそれはまた今度。